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麻省理工的GelSight技术有何特点？

早在 2011 年的时候，外媒就已经报道过麻省理工学院（MIT）开发的能够让机器人理解机械臂“指尖”动作的一套机器人系统。

现在，该校计算机科学与人工智能实验室（CSAIL）又将这项技术用到了电缆的精细操纵上。

研究团队将这套系统的基础版本称作 GelSight，其中包含了一块透明的合成橡胶板，并在另一侧涂有一层金属漆。

（来自：MIT CSAIL）

当涂漆的一面压在物体表面时，它就会产生相应的变形。然后透过未上漆的另一面，就可以看到表面的细微轮廓。

油漆对于标准化表面的光学质量必不可少，因而该系统不会被多种颜色或材料所混淆。

借助成像算法，系统能够将这些轮廓转为 3D 图像，能够捕捉到深度小于 1 微米、宽度小于 2 微米的细节。

在博士生 Yu She 的带领下，MIT 研究团队将这套技术运用到了两指机器人的握爪指垫上。

当夹具紧紧夹在电缆上时，系统既可以感知电缆在每个垫片上的位置，又可以通过监视摩擦力，得知电缆在其间的穿行速度。

借助这些数据，计算机可在三维空间中连续调整夹具的“姿势”与握力。比如先让电缆居中放置在垫片之间保持稳固的握持，而后随着夹具的移动而让它在两个垫片之间滑动。

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